清远升降车出租， 升降车出租， 清远升降车出租公司   基于分布式驱动系统能效的升降车转矩分配策略？  本研究主要针对四个轮毂电机驱动的升降车，以动力系统电机能耗最优作为评价指标设计分布式四驱控制策略。在不同工况中根据驾驶员指令计算出总的需求转矩，并根据相应的转矩分配算法将总需求力矩分配给四个驱动电机，使得当前电机的工作区间位于效率 MAP 图中的高效部分，进而达到动力系统能耗最优的控制目标。本文的研究内容主要分为以下四个部分：

 

    （1）基于分层控制架构，设计分布式四驱控制的决策层，其组成部分包括车辆参考模型和期望的数据输出，利用驾驶员模型输出的油门踏板、方向盘转角以及制动踏板等信息作为数据输入，通过车辆算法模型计算出总需求力矩；通过模糊控制计算出期望质心侧偏角、期望横摆力矩和期望横摆角速度。

  

   （2）设计分布式四驱控制的转矩分配层，根据具体的行驶工况采用相应的转矩控制算法：直线行驶工况下，采取黄金比例搜索算法计算得到前后轴的转矩分配系数，根据此系数分配升降车的前后轴转矩，然后同一轴的左右轮转矩采用平均分配；转向行驶工况下，在直行工况搜索前后轴最佳转矩分配系数的基础之上，根据模糊算法得到的升降车转向调节量确定左右轮转矩的分配系数，在保持车辆行驶稳定性的前提下，做到四个驱动电机转矩的最佳分配，从而降低升降车的能量消耗。在转矩最佳分配的基础上设计分布式电制动能量回收系统，使得升降车能够回收电机制动产生的电能，进一步提高升降车的能耗表现。 

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   （3）使用 MATLAB/Simulink 和 CarSim 软件搭建联合测试仿真平台，选择典型 NEDC 循环工况和 WLTC 循工况验证本文所设计的分布式四驱控制策略的有效性和经济性，以及电制动能量回收的效率，并且对最终的仿真结果进行数据分析。 

   （4）使用实时处理器和实时仿真系统搭建硬件在环测试平台，进行硬件在环测试，选取和软件联合仿真相同的驾驶工况和驾驶员信号数据输入，对比软件离线仿真数据结果，验证本文所设计的控制策略在硬件控制器中是否能够正常运行，进一步验证该控制策略的有效性。 

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