南沙吊车出租， 增城吊车出租， 从化吊车出租    吊车电液力系统滑模变结构控制抖振抑制效果对比分析    设计的变指数趋近律能从理论上达到抑制抖振的目的。为了探究所设计的滑模控制器的控制效果和变指数趋近律对抖振的削弱作用，现将本文所采用的变指数趋近律和文献中所采用的幂次趋近律进行对比分析。 设定负载质量分别为 50kg、100kg 和 200kg，电液力系统指令力为正弦信号Fd=3000+500sin(24πt) ，位置干扰信号（即位移指令信号）为xp=0.001sin(6πt) ；正弦信号下不同趋近律的输出力。 

 

 

   当进行正弦信号指令力加载，负载质量为 50kg、100kg时，采用变指数趋近律的系统在能较好地跟踪指令信号，采用幂次趋近律的系统也能较好地跟踪指令信号，但在上升阶段会产生轻微的抖振；负载质量为 200kg 时，采用变指数趋近律的系统仍能较好地跟踪指令信号，基本没有抖振产生，采用幂次趋近律的系统输出力产生较大的跟踪误差，在每个运动方向切换的时间点，其输出力会产生较大的波动，这是由于负载质量惯性力引起的抖振现象。采用变指数趋近律的系统能较好地抑制这种负载质量惯性力的影响，具有较好的抖振抑制作用。 为了进一步分析不同控制器的抖振抑制效果，现对电液力系统输出力进行幅频谱分析，质量为 50kg 时电液力系统输出力的幅频谱，质量为 100kg时电液力系统输出力的幅频谱，质量为 200kg 时电液力系统输出力的幅频谱。 

 

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    经过分析，得到负载固有频率幅值相对于力指令频率幅值的比值情况可知，采用变指数趋近律的电液力系统能较好地抑制系统中各种干扰信号的影响，其输出主要由指令信号构成，基本不产生抖振；采用幂次趋近律的电液力系统在负载质量较小时能较好地抑制高频信号的影响，频率越低，其抑制能力越弱，其输出由指令信号和干扰信号构成，在系统的上升阶段会产生轻微的抖振，当负载质量达到 200kg 时，负载质量的固有频率降低，系统对该频率信号的抑制能力减弱，系统的输出力出现较大的抖振。 

 

     位置干扰频率幅值相对于力指令频率幅值占据较大的比值，为了探究所设计控制器对位置干扰的抑制能力，在不同负载质量影响下，对系统输入不同频率的位置干扰信号可知，采用变指数趋近律的控制器在不同负载质量影响下，对不同频率位置干扰信号都表现出很好的抑制效果；采用幂次趋近律的控制器在负载质量较小时，随着位置干扰频率的升高，其对位置干扰信号的抑制作用会变弱，当负载质量达到 200kg 时，随着位置干扰频率的升高，其对位置干扰信号的抑制作用会快速减弱，当频率较高时，系统还会失稳。

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